Město založil v.r. 1262 Vok z Rožmberka, ve 14. stol. bylo obehnáno kamennými hradbami.
V dalších stoletích se mu vyhnuly všechny hlavní cesty i průmysl a tak si město zachovalo starobylý ráz.
Na skalnatém ostrohu ze tří stran obtékaným Vltavou se tyčí hrad Rožmberk který patří mezi nejstarší hrady jižních Čech.